相传醋是酒圣杜康的儿子黑塔发明的。黑塔觉得酒糟扔掉可惜，就存放在缸里浸泡。到了二十一日的酉时，一开缸，一股香气扑鼻而来。黑塔尝了一口，酸甜兼备，味道很美，就把二十一日加“酉”字来命名这种调料叫“醋”。
醋是微生物发酵粮食的产物，曲霉真菌先将粮食变成葡萄糖，酵母菌再将糖变成酒精，如果这时酒没封闭好，醋酸杆菌就将酒变酸——就成了醋。
我国是世界上谷物酿醋最早的国家，早在公元前8世纪就有了醋的文字记载。通常认为醋在西周时开始被酿造，但也有人认为起于商朝或更早。
据现有文字记载，中国古代人民以酒作为发酵剂来发酵酿制食醋。由于都是通过发酵酿造获得，在一定程度上，可以认为酒醋同源，凡是能够酿酒的古文明，一般都具有酿醋的能力。
“醋”在中国古称“酢”、“醯”、“苦酒”等。“酉”是“酒”字最早的甲骨文。同时把“醋”称之为“苦酒”，也同样说明“醋”是起源于“酒”的。
酒一不小心就变成了醋，所以就有《韩非子》比喻朝政的“狗猛则酒酸”之说。
《周礼》中有“醯人掌五齐、七菹”的记载。“醯人”是周王室掌管五齐、七菹的官员，“五齐”指古代酿酒过程五个阶段的发酵现象。醯人的官制规模在当时仅次于酒和浆，说明醋及其制品在帝王日常饮食生活中的重要地位。
春秋战国时期，已有专门酿醋的作坊，《论语》中就有醋的记载。
汉代，醋开始普遍生产。《四民月令》中记载有醋的酿造时间：“四月四日可做酢，五月五日也可作酢”。许慎在《说文解字》中将醯解释为酸，也称酢。
南北朝时，酿醋工艺更趋完美，官员、名士之间宴请，把有无醋作调料视为筵席档次的一种标准。北魏农学要著《齐民要术》有专门的“作酢法”一篇，系统地总结了从上古到北魏时期的制醋经验和成就，收载了22种制醋方法。
唐代，醋开始普遍使用，出现了以醋作为主要调味的名菜，如葱醋鸡、醋芹等。宋代陈鼓年《广韵》说“酢浆也，醋也”，“醋”字被广泛使用，成为人们饮食生活中必备之物。南宋开始，都城临安府以醋为主要调味的菜肴大为增多，今杭州名菜“西湖醋鱼”相传也是宋代名菜。宋代吴自牧《梦梁录》中记载：“盖人家每日不可阙者，柴米油盐酱醋茶”，醋已成为开门七件事之一。
元明清时期，采用的原料增多，加之酿造工艺的进步，醋的品种日益增多，风味各异。明李时珍《本草纲目》记载醋有米醋、麦醋、曲醋、柿子醋、糠醋、糟醋、饧醋、桃醋、葡萄醋、大枣醋、糯米醋、粟米醋等数十种，陈酿2–3年的米醋方可入药。米醋具有消痈肿、软坚散结、下气消食、杀鱼肉菜邪毒之功效。
醋起初是非常珍贵的，和盐一样重要。醋出现以前人们用青梅代替醋，盐和梅是最重要的调味品，所以盐梅并称，《尚书》云：“若作和羹，尔惟盐梅。”商代殷高宗命傅说为相时就拿盐和梅这两种东西比喻贤相的重要。于是就常常用盐梅来比喻宰辅大臣。白居易有赋云：“及帝贊位之二纪兮，命离与郑为盐梅。”小说《李自成》中崇祯皇帝任命杨嗣昌为督师辅臣出京“剿贼”时，赠一首七绝诗，首句就是“盐梅今去作干城”。杨嗣昌的督师行辕门外挂两面杏黄大旗，一面是“盐梅上将”，一面是“三军司命”。
白居易《东院诗》云：“老去齿衰嫌橘醋，病来肺渴觉茶香。”诗中的醋是酸的意思。东汉许慎《说文解字》释醋与酸同义，常常互代。
“醋”和“酸”也变成了贬义词，尤其用于讽刺读书人。苏东坡《约公择饮是日大风》诗：“要当啖公八百里，豪气一洗儒士酸。” 陆游《客自凤州来》诗：“会须一洗儒酸态，猎罢南山夜不营。”
中国有“四大名醋”：山西老陈醋、保宁醋、镇江香醋、福建红曲米醋，从清代开始流传至今。贾氏柿子醋是历史上最早的水果醋代表。
由于原料、工艺、饮食习惯的不同，各地醋的口味相差很大。例如始于五代唐长兴元年的保宁醋，产于今四川阆中古城，随着川菜的流行而行销全球，有“离开保宁醋，川菜无客顾。”的说法。
在北方，最著名的醋种当属明朝时发明的山西老陈醋。山西地处黄土高原，气候干燥、温差较大，水土碱性大，而醋的酸性正好能中和碱性，维持人体内的酸碱平衡，有利于身体健康。另外，山西人喜欢吃面食，面食本身也偏碱性，吃醋能增加身体的胃液酸度，有助食物的消化吸收。山西人以爱好食用醋而闻名，被称为“老醯”，有“缴枪不缴醋”的笑谈。
食醋的生产方法，可分为酿造醋和人工合成醋。
酿造醋，是以粮食、糖、乙醇为原料，通过微生物发酵酿造而成。人工合成醋是以食用醋酸，添加水、酸味剂、调味料，香辛料、食用色素勾兑而成。
醋在中国菜的烹饪中有举足轻重的地位。它还具有保健、药用、医用等功用。经常喝醋能够起到消除疲劳等作用，醋还可以缓解感冒引起的并发症的作用。
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